初めに
目的
このエントリーは，以下を目標として作成しました．
どのように本エントリーを利用すべきか
ここに記載される内容は，林が実地での使用で知ったノウハウです．CLAS対応受信機であるmosaic-CLASの使用方法などを網羅的に記載したものではありません．
mosaic-CLASはここに記載される以上に色々なことができます．より高度な使い方を把握するには，mosaic-CLASの製造元であるseptentrio社のwebサイトなどを参照してください．
システムの概要
ハードの全体図
ハードの全体像，及び実際に組み立てたものを以下に示す．
ソフトの全体像
ソフトの全体像を簡単に示す．
CLASとは
CLAS（Centimeter Level Augmantation Service）は，L6信号 *1 による「みちびき」独自の国内向けサービス．地上で補強情報を計算し，「みちびき」を経由してL6信号で配信しています．CLAS対応の受信機でこの補強情報を測位計算に用いることで，センチメータ級の測位精度を実現できます．
CLASの特徴は，基準点なしでの測位が可能な点です．センチメータ級の測位を実現する方法として，一般にRTK測位が用いられます．このRTK測位には基準点が必要となります．RTK測位では，基準点の設定が必要であるほか，基準点から10km以上離れると精度が低下します．CLASでは基準点なしでの測位が可能であり，基準点を用いることによる制約から解放されます．
システムのセットアップ
前準備
ノートPC側の準備
CLAS対応受信機であるmosaic-CLASには，受信機動作の監視や設定，測位結果の記録・解析が可能なGUIツールが製造元より提供されています．RxToolsを用いて，手元のPC*2で測位状態を確認する，測位結果を記録するなどのことが可能です．便利なので，ダウンロードしておきましょう．
ダウンロードはこちらの「資料」>「Download RxTools extensive support tool suite for receivers」>「RxTools v23.0.1 Installer」より可能です．ダウンロードには，メアドなどの入力が必要です．適当に入力してダウンロードしてください．ドライバーもGUIツールと一緒にダウンロードすることができます．
システムの起動
電源を入れた時のラズパイ側の挙動
正常に起動すれば，自動でプログラムが動き出し，ターミナルのウィンドウが2つある状態になります．1つ目は宗谷バスのプログラムが回るウィンドウ(よく見たことがあるかと)，2つ目はsocatによるプロキシサーバーが立っている状態のウィンドウです(アクセス履歴などが表示されます)．
ファイルが正常に記録されているかも確認してみてください．変なエラーで保存がうまくいっていないかもしれません．/wips/tmp_files/など，csv・画像ファイルが記録されるフォルダを見てみましょう．直近のデータが記録されていればokです．
WebUIの起動
mosaic-CLASには，type-BでPCと繋げることで，webUIから測位の状態確認・設定ができます*3．ドライバがインストールされた状態で，USBで接続すると，USBネットワークアダプタとしてIPアドレスが割り当てられます．ブラウザから192.168.3.1にアクセスすることで，WebUIに行けます．「保護されていない通信」とかなりますが，気にせず．
ドライバについて
ラズパイ含むLinuxではドライバがいらないので，接続してそのまま使えまず．Windowsではドライバが必要．USBドライバディスクが現れるので，ドライバをインストールしましょう．
×
RxControlの起動
RxControlはRxTools中の一つのアプリ．この歯車のアイコンを目標に起動する．
そして，File>Change Connectionを選択．以下にならって，接続設定を進める．ラズパイのIPアドレスの確認方法も示す．ちなみに，同じネットワークにいる必要がある．先モビExperiaのテザリングを使っているなら，ラズパイと同様，RxToolsを起動するPCもExperiaに接続すること．
RxControlによる記録
ここではRxControlにより，RxControl起動しているPCに測位結果・状態を記録する方法を図で示していく．
以上，設定が十分にできたら，「Start Logging」で測位をスタートしよう．
測位状態の確認方法
WebUI
次に，webUIの見方を簡単に図で説明します．*4 参考資料は，RxtoolsのUser Manual，PolaRx5のユーザーマニュアル
以降の出典
以降，画像の出典は [https://sakura.3ku.jp/gnss/septentrio-mosaic-x5/mosaic-go-web-interface/:title] [https://s-taka.org/gnss-receiver-septentrio-mosaic-go-clas/:title] です(アバウトな記載ですが，内々のエントリなので)．これらのページもmosaic-CLASについて説明しています．暇があれば見てみるといいかも
×まず，上段．WebUIは基本的に上段をみていればOKです．
次に，Overview．ここは，動作ステータスの概要が確認できる．
次にGNSS．いくつか項目があるが，「Position」と「Satellites and Signals」を説明する．
Position．主には使用する測位方式が設定できる．実際の測位に使われる方式はここで選択されたうち，最も高度なものが選択される*5．基本的には，全て選択しておけば良い．
Sattelites and Signals．ここでは，衛星の天球上の位置や信号強度が確認できる．ここも結構，重要．もし測位の調子が悪ければ，「衛星の位置が悪い」・「信号強度が弱い条件にある」などの可能性がある．その辺をここで確認できる．
NMEA/SBF Outについて説明する．
ここでは，「どのデータ」を「どこ」に「どの間隔」でアウトプットするかを設定できる．基本的に，ここもいじる必要はない．が，自分でプログラム作ってNMEAメッセージを記録するならいじってみよう．
NMEAメッセージにはRMCやLLQなど，含まれる情報によって色々な種類がある．このサイトなんかに，どの種類にどんなデータが含まれるかが記載されている．
宗谷バスのプログラムでは，GGAとRMCが(確か)使われている．
Admin>Expert Control>Control Panelについて説明する．
ここで，より詳細に設定をいじることができる．林もどこまで何がいじれるか把握してません．例えば補足する信号の選択，仰角マスクの設定*6ができます．これもまた，使いやすいUIです．変にいじって設定を変えるということも，まあ起きづらいと思うので，ポチポチ触ってみては．
RxTools
ここでは，Septentrio社のHPから入手できるRxToolsのUser Manual及び
陸-RxToolsの設定(septentrio
mosaic-x5)トラ技3周波RTKスタータ・キット[高速高精度タイプ]を使ってみる(
格安3周波受信機) - 桜町測量ウェブサイト
を参考にしている．画像の出典も基本ここ．
RxToolsがmosaic-CLASとの接続に成功すると，以下のような画面になる．追加で説明も示す．
RxToolsの機能について説明していく．
まず，View．ここからは様々なデータを可視化できる．信号強度やらなんやら．主に使うのは「Carrier To Noise Plot」，「Sky Plot」，「Statistic Plot」．それぞれ，「信号強度」，「衛星の天球上の配置」，「接続からの各測位状態の割合」．特に「Statistic Plot」は，RTK率・Fix率などが気になる指標であることから，よく確認する．
あとは，色々飛ばす*7．
参考資料・付録
今回裏で動いている宗谷バス改造版のプログラム
Public上に置いておくのはバツだが，道東遠征の間だけ参照できるようにしておく
https://github.com/ryosukehys/CLAS_DOTOgithub.com